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电动叉车在狭小空间内需要频繁转向,负载变化明显,对于转向系统的要求高于一般车辆。线控转向系统作为最新一代的转向系统,具有传动比可自由设计的优点,能够很好的满足叉车的转向要求。线控转向系统最大的特点就是传动比可自由设计,在研究横摆角速度增益恒定和侧向加速度增益恒定的变传动比控制的基础上,设计了基于这两种增益联合恒定的变传动比控制方案。考虑到叉车的动态响应,设计了基于模糊神经网络的变传动比控制方案。结合TE60电动叉车,进行仿真试验,证明了两种增益联合恒定的变传动比控制对于叉车的转向性能有很好的提高。与传统的转向系统相比,基于模糊神经网络的变传动比控制的动态性能更好。对转向执行机构进行PID控制,同时针对PID参数整定的问题设计了基于matlab非线性优化(NCD)工具箱优化PID参数的方法。仿真结果表明采用非线性优化PID参数的方法便捷可靠。针对轮胎的非线性特征,建立了电动叉车实际的非线性车辆模型。在实际应用中,质心侧偏角难以直接测量到,因此本文设计了采用横摆角速度和侧向加速度来估计质心侧偏角的状态观测器的方法。本文针对实际叉车的动态响应与理想模型参考值的偏差,设计了横摆角速度和质心侧偏角联合反馈神经网络PID的主动转向控制方法,仿真结果表明,采用主动转向的方法,使得叉车低速转向灵敏,高速转向稳健,提高了叉车的操纵稳定
电动叉车是一种重要的物流工具,因其环保、操作简便灵巧、高可靠性等优点,越发得到市场青睐。电动叉车线控转向系统摆脱了传统机械转向的束缚,拥有转向特性可以自由设计的特点,是当前电动叉车转向系统的发展热点,而主动转向控制对于改善电动叉车线控转向系统的转向性能有重要作用。主动转向控制技术是在线控转向的基础上,通过对表征车辆转向性能的参数:横摆角速度、质心侧偏角、转向半径等的控制,使这些参数在理想的范围之内,避免车辆不足转向和过度转向等现象,进而提高车辆的操纵稳定性和机动性。本文以三轮全转向电动叉车作为研究对象,对电动叉车线控转向系统的主动转向控制策略进