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Kalker 在 1982-1992 年发表的三维弹性体非赫兹滚动接触理论是在赫兹理论的基础上发展起来的这一理论是运用弹性力学中能量原理的在实施过程中运用的数值方法，是在弹性半空间假设的前提下，使用 Boussinesq、 Cerruti 公式和数学规划方法，
获得了准确的三维弹性接触问题的数值解。
接触问题研究的是接触时产生的应力及变形，接触过程主要分为：协调接触与非协调接触。协调接触是指：两个物体在不存在变形时准确的或者几乎无缝隙的“贴合”。非协调接触是指：外形不相同的物体不存在变形接触时，两物体首先会在一个点或者一条线接触。
在 1881 年赫兹提出赫兹理论时作了 5 条假想为：
（1）相互接触的物体是均匀的，向同性的，变形量很小且变形的过程符合虎克定律。
（2）接触表面的摩擦力很小可忽略或不存在摩擦力。
（3）两接触物体在接触过程中的变形相对于主曲率很小。
（4）两物体在接触过程中符合 Boussines 提出的弹性半空间假设。
（5）两相接触表面是连续的，型函数可用二次多项式来表示 。
